#include <Servo.h>
Servo sd, sm;  // create servo object to control a servo

const int sdPin =   6;    // steering direcc
const int smPin =   3;    // motor
int Min  =  20;           // minimum value
int Max  = 160;           // maximum value
int vMin =  80;           // minimum value
int vMax = 120;           // maximum value
String cadena;
byte d,v;

void setup() {
  sd.attach(sdPin);  // pin 6 servo Steering  Direccion
  sm.attach(smPin);  // pin 3 servo  Thrust    Motor
  sd.write(90);       // dir   
  sm.write(90);       // th

  Serial.begin(9600);
  Serial.flush();
  delay(30);         // waits for the servo to get there
}

void loop() {
  while (!Serial.available()) {
  } // wait for data to arrive
  while (Serial.read() != 10) {
  }
  d=Serial.read();
  v=Serial.read();

  if (d != 255 && v != 255) {
    if (d> Max) d = Max;
    if (d< Min) d = Min;
    if (v>vMax) v = vMax;
    if (v<vMin && v>=5) v = vMin;
//    cadena=String(d)+" --- "+String(v);
//    Serial.println(cadena);
    sd.write(d);       // dir   
    sm.write(v);       // th
  }

  delay(20);         // waits for the servo to get there
}

import signal
import os
import threading
import socket
import atexit

##########                     Codigo para leer del USB serie
import serial
import time
import sys

import struct

#############################################################################
##########                     Codigo para start
#############################################################################
    def start(self):
        self.socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
        self.socket.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)
        self.socket.bind(('',self.port))
    self.arduino=serial.Serial('/dev/ttyACM0',9600, timeout=3)
    time.sleep(2) # wait for Arduino

#############################################################################
##########                     Codigo para update_servos
#############################################################################
    def update_servos(self, d, v):
        print "MOVE: \t" +str(d)+" \t"+str(v)
        mensaje = struct.pack('B', d)  # packing the number as a binary
        self.arduino.flush()
    self.arduino.write(mensaje)
        mensaje = struct.pack('B', v)  # packing the number as a binary
        self.arduino.flush()
    self.arduino.write(mensaje)
        mensaje = struct.pack('B', 10)  # packing the number as a binary
        self.arduino.flush()
    self.arduino.write(mensaje)

##### ppal
pid = os.getpid()
f = file(PIDFILE,"w")
f.write(str(pid))
f.close()
r = RobotServer(1337)
for i in range(50):
    try:
        signal.signal(i, do_exit)
    except Exception:
        pass
try:
    r.start()
except Exception:
    exit(r)